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標題: 直流伺服馬達 89S51控制問題 [列印本頁]

作者: a80293045 時間: 2012-3-16 12:41:29 標題: 直流伺服馬達 89S51控制問題

想請問各位高手
如果有一顆伺服馬達馬達要做向左45度、回到原點、向右45度的控制(固定90度的範圍)
用單晶片是不是做得出來? 角度的定位是不是還要加裝感測器?
還有伺服馬達是不是透過PWM方式驅動?
因為小弟弟一次使用伺服馬達不知道該如何下手!!
希望各位前輩指導!!
謝謝

作者: if8051 時間: 2012-3-16 18:31:45

servo motor 的控制較繁瑣！motor 需要裝 rotary encoder 當回饋信號，讓 driver 知道目前的轉速及位置，且分成 V command (-10V ~ 0V ~ 10V) 控制速度及扭力，也需要 PID
控制；另一種 P command 送 pulse 到 driver ，適用於定位控制，您的需求就是這種。如果單是要控制運轉角度，建議應該採用 stepping motor 才是！利用 8051 產生 pulse 送到
driver 再加上梯形加速曲線，如此一來控制 stepping motor 會比較 smooth。
PWM 是控制 motor 運轉速度快慢，要達到精確定位很困難！
post 您的電路圖及 servo motor 規格書，再研究吧！

作者: a80293045 時間: 2012-3-16 20:16:40

如果不考慮定位的問題
伺服馬達正逆轉可以直接用8051控制嗎??
因為手上的伺服馬達體積較小符合了需求
去查了他的訊號說明:
"訊號是由脈波的寬度來調整它的轉向，脈波週期為2ms，例如：1.5ms(HI)0.5(LO)伺服馬達轉向為中間、1.6ms(HI)0.4(LO)伺服馬達轉向左邊一格、1.4ms(HI)0.6ms(LO)伺服馬達轉向右邊一格" (良興EcLife購物網查詢)
如果說要控制向左轉5格該如何控制?? 要回到原點是不是給伺服馬達1.5ms(HI)0.5(LO)的訊號?
這樣是不是能達到定位的功能?? (不使用回饋信號)
謝謝 if8051 高手撥空的指導!! 讓我對伺服馬達有了初步的了解。

作者: 又靜 時間: 2012-3-17 07:12:43

本帖最後由又靜於 2012-3-17 07:20 編輯

您好，
您的伺服馬達應該是RC伺服器，這類型的伺服器工作角度大多數可達到120度(±60度)

伺服器是由一個連續的脈波信號所控制，而脈衝的寬度決定了伺服器的轉角位置
如下圖所示，如果脈衝的寬度為1.5ms時，伺服器的位置居中，1ms時為最左端的位置(-60度)
2ms時為最右端的位置(+60度)，有些伺服器的控制位置與脈衝的寬度的比值並不一定
依不同的廠牌的規格而定，所以您可以直接用8051透過PWM信號方式來控制伺服器轉向和角度

因為您提供的規格並不是很詳盡，因此小妹只能回覆您一些基本的問題
一、您提到2ms應該是脈寬範圍，而非週期，一般脈波週期大都在16～23ms，脈寬範圍在0.8ms～2.2ms(1ms-60°、2ms+60°)

二、要回到原點必須給伺服馬達1.5ms的訊號。

三、RC伺服器內部就有回饋信號設計(大都以可變電阻)，所以能達到定位的功能

附件: rc.JPG (2012-3-17 07:12:21, 79.16 KB) / 下載次數 39
https://oursogo.com/forum.php?mod=attachment&aid=MTczMzYwOHw2ODRiZjYzNnwxNzUzMTQ0NDk5fDB8MA%3D%3D

作者: a80293045 時間: 2012-3-19 21:59:48

謝謝又靜版主!! 接下來就通電實際測試了!! 謝謝

作者: 又靜 時間: 2012-3-20 15:42:41

本帖最後由又靜於 2012-3-20 15:43 編輯

a80293045 發表於 2012-3-19 21:59
謝謝又靜版主!! 接下來就通電實際測試了!! 謝謝

再補充一點，這類型的伺服馬達有轉向角度的限制哦
也就是說，有脈寬的限制，如果超過可是會造成內部齒輪組損壞
甚至馬達燒毀，所以最好是查明脈寬範圍限制

PS...希望您也能分享一下實際測試的結果

作者: akii 時間: 2017-9-4 15:09:19

又靜發表於 2012-3-17 07:12
您好，
您的伺服馬達應該是RC伺服器，這類型的伺服器工作角度大多數可達到120度(±60度)

謝謝分享訊息及知識！

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